计量学报

作者：谢胜龙, 张文欣, 鲁玉军, 张为民, 朱俊江, 林立, 任国营

单位：1. 中国计量大学 机电工程学院,浙江杭州 310018; 2. 浙江西子重工机械有限公司,浙江 嘉兴 314423; 3. 中国计量科学研究院,北京 100029; 4. 浙江理工大学 机械与自动控制 学院,浙江杭州 310018;

关键词：计量学,气动肌肉,迟滞建模,最小二乘支持向量机,PI模型,参数辨识

基金：浙江省自然科学基金(LQ20E050017);国家重点研发计划(2018YFF0212702);之江国际青年人才基金(ZJ2019JS006)

针对传统迟滞模型存在的待辨识参数多、参数辨识过程复杂和辨识精度低等问题,采用最小二乘支持向量机对气动肌肉的位移/气压迟滞开展建模研究。通过非线性映射将原始数据空间映射到高维空间,将原系统的非线性问题变成高维空间中的线性问题,借助于最小二乘法求解该线性方程组,从而提高其求解速度及收敛精度。在气动肌肉迟滞特性实验的基础上,采用所建数学模型,与经典的PI模型进行对比。结果表明,采用最小二乘支持向量机建立的数学模型具有更高的建模精度,均方差和平均误差相比PI模型分别减小了99.21%和99.1%,该方法可为后续气动肌肉的迟滞补偿控制提供有效的手段。

来源：2020年第4期

《计量学报》期刊编辑部

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