计量学报

作者：乔贵方,孙大林,温秀兰,宋光明,张颖,宋爱国

单位：1. 南京工程学院自动化学院, 江苏 南京 211167; 2. 东南大学仪器科学与工程学院, 江苏 南京 210096;

关键词：计量学;激光跟踪仪;顺序多站式;机器人标定;工业机器人

基金：国家自然科学基金(51675259、51905258);江苏省自然科学基金(BK20170763);江苏省高校自然科学研究面上项目(16KJB460013);江苏省远程测控技术实验室开放基金(_2242015k30005)

为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置。计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度。首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案。实验结果表明:该系统在2.5m距离上的测量误差仅为0.023mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求。

来源：2020年第11期

《计量学报》期刊编辑部

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