计量学报

作者：赵艺兵,温秀兰,乔贵方,吕仲艳,宋爱国,康传帅

单位：南京工程学院 工业中心 创新创业学院, 江苏 南京 211167

关键词：计量学;串联机器人;几何参数标定;零参考模型;改进遗传算法;定位精度

基金：国家自然科学基金(51675259,51905258);江苏省自然科学基金(BK20170763);江苏省研究生创新训练项目(SJCX19_0513)

为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法。建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤。通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明:IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10L-C10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90%,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用。

来源：2020年第12期

《计量学报》期刊编辑部

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