计量学报

作者：陈相君,赵志方,任国营,栗大超,班朝

单位：1. 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072; 2. 中国计量科学研究院,北京100029;

关键词：计量学;工业机器人;粒子群算法;MDH模型;坐标转换;绝对定位精度

基金：国家重点研发计划(2018YFF0212701, 2018YFF0212702)

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于粒子群算法的机器人运动学几何参数标定方法,对工业机器人的参数误差进行辨识和补偿。首先,为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;其次,为了把测量数据定义在同一坐标轴上,使用结合模型精度补偿的机器人方位与手眼关系同步标定的坐标转换方法;然后用粒子群算法辨识出机器人的模型几何参数误差。通过对ABB工业机器人的仿真,实验计算和标定,机器人的平均绝对定位精度提高了66.9%。结果表明,文章中的标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差,对机器人的模型参数进行补偿后能有效提高绝对定位精度。

来源：2020年第12A期

《计量学报》期刊编辑部

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