计量学报

作者：陈立峰,林俊言,王凌,林剑,钱家杰,王斌锐

单位：浙江大学医学院附属第一医院,浙江杭州310003

关键词：几何量计量;运动学标定;六轴串联机器人;关节转角误差补偿;切比雪夫多项式拟合;定位准确度

基金：浙江省自然科学基金(TGC23H100001); 浙江省湖州市重点研发计划(2023ZD2006)

机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补偿,并在关节转角误差补偿之后进行机器人本体运动学标定。然后,利用激光跟踪仪对ABB IRB 1410机器人进行关节转角误差补偿和本体运动学标定实验验证,实验结果表明:该方法可以将机器人的绝对定位误差均值由2.11mm降至0.66mm。研究工作将为进一步提升机器人定位准确度提供理论基础和技术条件。

来源：2024年第12期

《计量学报》期刊编辑部

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