计量学报

作者：张鑫璐, 刘志华, 蔡晨光, 孔明, 符磊

关键词：并联机器人,6-PSS,误差模型,最小二乘法,运动学标定

基金：国家自然科学基金面上项目(52075512)

为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题，提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先，以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象，基于闭环矢量方程，通过降低在误差雅可比矩阵中位移函数和姿态函数的损失函数值构建无量纲化的运动学参数误差模型；其次，采用最小二乘算法辨识动静平台球铰铰链点、杆长、导轨方向向量在内的运动学参数误差，根据辨识结果进一步对控制模型的参数进行修正；最后，进行直线电机驱动的6-PSS并联机器人运动学标定实验，将AICON双目立体视觉装置放置于没有光线突变的室内环境中测量并联机器人末端执行器的实际位置和姿态，并将理论位置和姿态进行对比得到误差，进而对样机进行精度补偿。实验结果表明，经过运动学标定后，样机位置精度提升96.736%，姿态精度提升83.750%，精度补偿有效，验证了误差模型的有效性。

来源：2025年第2期

《计量学报》期刊编辑部

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