计量学报

作者：胡洋, 陆艺, 李静伟

关键词：力学计量,稳定性控制,分布式驱动电动汽车,硬件在环测试,路径跟踪,底盘域控制器

基金：浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划(2023C01061)

为提高分布式驱动电动汽车的底盘域集中控制下的安全性和操纵稳定性，提出一种主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制策略，并进行了硬件在环测试。首先，采用一种自适应预测时间线性二次调节器算法设计主动前轮转向控制器，考虑轮胎的稳定性性能进行动态调节预测时间，以获取期望的前轮转角。然后，基于滑模控制算法建立直接横摆力矩控制器，并基于轮胎力法将车辆稳定性状态划分为多个稳定等级进而调整稳定权重系数，从而决策出附加横摆力矩。此外，采用约束二次规划方法，以最小化轮胎负载率为目的进行转矩分配。最后，通过硬件在环平台验证了所提出的协调控制策略。结果表明，在双移线工况下，横向位置、横摆角速度和质心侧偏角的均方根误差分别降低了16.4%、22.4%和14.2%，在保证车辆稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度。

来源：2026年第3期

《计量学报》期刊编辑部

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